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本发明公开一种四轴迭代学习控制的工业机器人设计方法，通过将需要加工成型的三维零件转换为同质曲线簇轨迹，再依次提取其中曲线作为系统跟踪的期望轨迹，使得迭代学习控制可以单独适用，从而使得迭代学习控制可以对这类轨迹群进行有效适用，进而完成三维零件...
该专利属于河北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过河北工业大学授权不得商用。

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