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本发明公开了一种水下机器人自适应运动控制装置及其方法，包括内环控制模块和外环控制模块，外环控制模块对期望信号进行跟踪，内环控制模块对外环控制模块的虚拟控制律进行跟踪；所述外环控制模块中加入干扰补偿项和输入不确定性补偿项，外环控制模块基于模糊...
该专利属于西北工业大学;西北工业大学深圳研究院所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学;西北工业大学深圳研究院授权不得商用。

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