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本发明公开了一种滑移转向机器人的位姿和转动瞬心联合估计方法，包括初始化步骤、采集传感器数据步骤、地形检测步骤、调整过程噪声包络矩阵步骤、状态预测步骤、状态更新步骤、以及输出位姿和转动瞬心的估计值的步骤。与已有的技术相比，本发明不需要过程噪声...
该专利属于安徽省一一通信息科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过安徽省一一通信息科技有限公司授权不得商用。

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