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本发明公开了一种双足机器人的行走控制方法、装置和机器人。其中，该方法包括：获取双足机器人的自振频率；基于预设关系确定与双足机器人的自振频率对应的步频，步频为双足机器人行走的频率；控制双足机器人按照步频行走。本发明解决了相关技术中双足机器人行...
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