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本发明提供了一种基于室内全局定位的多移动机器人编队控制方法，涉及机器人导航领域，本发明通过安装在固定信标和移动信标上的超声波发生接收器，计算出编队运动中各个移动机器人的位置坐标，并由此获得各移动机器人的实时位姿，控制跟随机器人的跟踪位姿，从...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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