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本发明涉及一种具有部分解耦和动平衡特性的SCARA高速并联机械手，属于并联机器人领域。该机械手的主体为两条运动支链，包括隐藏在固定基座内的电机、回转副、主动连杆、被动连杆，两个主动回转副共线放置，构成平面五杆机构；决定末端执行器沿竖直方向运...
该专利属于大连理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连理工大学授权不得商用。

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