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本发明提供一种以持镜臂为中心的腹腔镜手术机器人结构，采用三条器械臂以持镜臂为中心的环抱式结构(器械臂有八个自由度，持镜臂有六个自由度)，使得四臂能够在空间中实现临床手术中各种复杂形状的摆位要求，各种临床患者姿态均可通过调整后适应，有冗余自由...
该专利属于苏州康多机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过苏州康多机器人有限公司授权不得商用。

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