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本发明属于无人机编队领域，具体为一种基于通信中继的无人机编队协同目标分配方法，1，初始化每架无人机的任务链；2，根据待分配目标点集合，利用基于一致性协商拍卖机制的方法对各无人机进行初步分配；3，将未分配无人机的通信中继点及其后续的待侦察目标...该专利属于中国科学院自动化研究所;中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院自动化研究所;中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所授权不得商用。