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提供了一种用于在车辆中确定道路特性的方法，所述方法包括：获得沿x、y和z方向的车辆加速度；获得齿条力；获得用于所有四个车轮中每个的车轮速度；基于车轮速度确定车轮速度能量；基于车轮的相应车轮速度确定所有四个车轮的车轮滑移；基于车辆加速度和车速...
该专利属于沃尔沃汽车公司所有，仅供学习研究参考，未经过沃尔沃汽车公司授权不得商用。

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