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本发明提供一种轨迹生成装置，其没有对装置的结构进行大的变更，就能够抑制扭矩的峰值。该轨迹生成装置包括：输入接受部(100)，用于接受指定驱动时间；轨迹部(200)，在呈矩形波、扭矩的最大值以及最小值的绝对值相等且扭矩的最大值与最小值的切换为...
该专利属于欧姆龙株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过欧姆龙株式会社授权不得商用。

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