轨迹生成装置、轨迹生成装置的控制方法以及记录介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种轨迹生成装置，其没有对装置的结构进行大的变更，就能够抑制扭矩的峰值。该轨迹生成装置包括：输入接受部(100)，用于接受指定驱动时间；轨迹部(200)，在呈矩形波、扭矩的最大值以及最小值的绝对值相等且扭矩的最大值与最小值的切换为一次的条件下，调整切换的时刻以及最大值，生成最大值变为最小的扭矩轨迹。

The locus generation device, the control method of the trajectory generating device, and the recording medium

The invention provides a trajectory generating device that can suppress the peak of torque without a large change in the structure of the device. The device includes an input trajectory generation receiving part (100), for receiving the specified drive time; (200), in the Department of track is the maximum torque of the rectangular wave, and equal to the absolute value and the minimum torque value of the maximum and minimum value for a switching condition, and switching time adjustment the maximum value, the maximum torque generated into the smallest path.

【技术实现步骤摘要】
轨迹生成装置、轨迹生成装置的控制方法以及记录介质
本专利技术涉及一种生成向控制装置输入的输入轨迹的轨迹生成装置等。
技术介绍
在机械及设备等的动作的控制中，在搬运具有重量的货物的情况或想要使驱动时间缩短的情况下，需要加快驱动部的驱动速度、增大赋予驱动部的扭矩值等的控制。但是，即使增加赋予的扭矩值，如果对应的驱动部(马达)的容量与其不对应，则毫无意义。由此，在当搬运具有重量的货物的情况或缩短驱动时间时扭矩变为超负荷的情况下，需要增大马达的容量。但是，就增大马达的容量而言，具有电源设备的大型化、消耗电力增大等弊端。另外，在制造利用变换器来进行马达控制的控制装置的行业中，大多希望马达的容量尽可能变小。因此，以往，为了消除扭矩不足，人们凭感觉选择作为输入轨迹的曲线来进行对应。具体而言，人们参考最高加速度和最高速度并凭感觉选择能够基于多个凸轮曲线使扭矩降低的曲线。但是，所需的扭矩变高还是变低因装置的不同而不同，因此，未必能够选择最合适的曲线。因此，通过选择成为输入轨迹的曲线来进行对应的方法具有界限，在这种情况下，只有增大马达的容量。此外，专利文献1中记载了用于改善搬运带的驱动扭矩不足的部件安装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轨迹生成装置，其生成用于装置的控制的输入轨迹，其特征在于，包括：输入接受部，接受控制对象从初始位置移动至规定位置的时间即指定驱动时间，扭矩轨迹生成部，在呈矩形波、扭矩的最大值以及最小值的绝对值相等且扭矩的最大值与最小值的切换为一次的条件下，调整所述切换的时刻和所述最大值，生成所述最大值变为最小的扭矩轨迹，该扭矩轨迹与所述指定驱动时间相对应，输入轨迹生成部，基于所述扭矩轨迹生成所述输入轨迹。

【技术特征摘要】
2016.10.03 JP 2016-1958911.一种轨迹生成装置，其生成用于装置的控制的输入轨迹，其特征在于，包括：输入接受部，接受控制对象从初始位置移动至规定位置的时间即指定驱动时间，扭矩轨迹生成部，在呈矩形波、扭矩的最大值以及最小值的绝对值相等且扭矩的最大值与最小值的切换为一次的条件下，调整所述切换的时刻和所述最大值，生成所述最大值变为最小的扭矩轨迹，该扭矩轨迹与所述指定驱动时间相对应，输入轨迹生成部，基于所述扭矩轨迹生成所述输入轨迹。2.根据权利要求1所述的轨迹生成装置，其特征在于，所述输入轨迹生成部基于所述扭矩轨迹，生成表示所述控制对象的时间与速度之间的关系的速度轨迹和表示所述控制对象的时间与位置之间的关系的位置轨迹中的至少一个，来作为所述输入轨迹。3.根据权利要求2所述的轨迹生成装置，其特征在于，所述输入轨迹生成部使用高阶系统特性模型来作为所述控制对象的特性模型，生成所述速度轨迹和所述位置轨迹中的至少一个，来作为所述输入轨迹。4.根据权利要求2或者3所述的轨迹生成装置，其特征在于，所述输入轨迹生成部生成对基于所述扭矩轨迹生成的所述速度轨迹和所述位置轨迹中的至少一个进行使用了移动平均的修正的轨迹，来作为所述输入轨迹。5.根据权利要求4所述的轨迹生成装置，其特征在于，所述输入轨迹生成部导出所述速度轨迹以及所述位置轨迹中的至少任一个的与从所述指定驱动时间减去缩短时间而得到的计算用驱动时间相对应的计算上速度轨迹以及计算上位置轨迹中的至少一个，并计算出在所述计算上...

【专利技术属性】
技术研发人员：古贺达也，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP