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本发明涉及一种运动曲线离散动态规划方法，涉及运动控制技术领域。本发明基于物体运动的离散数学模型，采用动态前推算法，根据当前的运动信息(位置、速度)，先计算满足后续位置距离最大减速的速度值，再向前反推计算加速度，利用加速、减速和匀速运动来规划...
该专利属于北京特种机械研究所所有，仅供学习研究参考，未经过北京特种机械研究所授权不得商用。

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