一种运动曲线离散动态规划方法技术
A discrete dynamic programming method for motion curve
The present invention relates to a motion curve discrete dynamic programming method, which relates to the field of motion control technology. The invention is a discrete mathematical model of motion based on the dynamic calculation method, according to the motion information of current (position and velocity), first calculate the distance between the maximum meet the subsequent deceleration speed value, and then move forward extrapolation acceleration, the acceleration, deceleration and uniform motion planning to achieve the object of trapezoidal curve, acceleration and deceleration motion to ensure, path planning is an integer multiple of the discrete cycle, when the end point to reach the location of zero speed, and can according to the change of the target position value of real-time planning curve, so as to improve the precision and efficiency of motion control.
【技术实现步骤摘要】
一种运动曲线离散动态规划方法
本专利技术涉及运动控制
，具体涉及一种运动曲线离散动态规划方法。
技术介绍
在现代运动控制系统中，为了减小速度突变，追求更高的控制精度和更好的控制性能，加减速曲线规划算法得到了广泛应用。加减速梯形曲线算法包括3个阶段：加速段、匀速段、减速段，速度不会发生突变，是一种应用广泛的曲线规划方法。目前，多数曲线规划方法都是基于时间点的连续曲线规划算法，优点是只需计算一次，运算速度快，效率高，但也有很多不足之处：一、中间过程不能改变目标位置、速度、加减速度的参数；二、计算机控制系统是离散控制系统，实际轨迹由离散线段而不是连续曲线组成，连续规划曲线路径很难保证是离散段的整数倍，位置到达终点时速度很难同时到达零点，这样存在的控制精度低的问题。因此，研究一种新的运动曲线离散动态规划算法具有重要意义。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术要解决的技术问题是：如何设计一种离散的动态的运动曲线规划方法，解决连续曲线规划中存在的精度低的问题。(二)技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种运动曲线离散动态规划方法，该方法实现物体的梯形加减...
【技术保护点】
一种运动曲线离散动态规划方法，其特征在于，该方法实现物体的梯形加减速运动，包括以下步骤：梯形加减速曲线包括3个阶段：加速段、匀速段、减速段；设曲线计算周期为Ts，则物体运动的离散数学模型为：
【技术特征摘要】
1.一种运动曲线离散动态规划方法，其特征在于，该方法实现物体的梯形加减速运动，包括以下步骤：梯形加减速曲线包括3个阶段：加速段、匀速段、减速段；设曲线计算周期为Ts，则物体运动的离散数学模型为：若物体运动的加速度a保持不变，k个周期后，由公式(2)推导出运动状态方程为：离散曲线规划的目标是求解加速度序列a[n]，在满足最大速度vm、最大加速度ac，最大减速度ad的限制条件情况下，使物体从当前状态运动至终点状态s是当前位置，se是终点位置，到达终点位置时速度为0，物体当前速度为v；物体下一周期的状态中位置已确定为s[n+1]＝s[n]+Tsv[n]，假设物体从下一周期状态以最大减速度ad经过k个周期减速至终点状态由公式(3)推出离散运动方程为：
【专利技术属性】
技术研发人员：张慧勇，韦克康，巫伟男，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。