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本发明公开了一种用于水下航行器的三自由度仿水翼推进机构及其运动学控制方法，用于解决现有水下仿水翼推进装置实用性差的技术问题。技术方案是所述推进机构由锥齿轮机构、翻转运动机构、仿生水翼和固定底座四部分组成。锥齿轮机构有两个自由度，可以带动整个...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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