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一种机动车辆包括车辆转向系统、配置为控制转向系统的致动器、第一控制器和第二控制器。第一控制器与致动器通信，且第二控制器与致动器通信且与第一控制器通信。第一控制器配置为基于主自动驾驶系统控制算法来传送致动器控制信号。致动器控制信号包括命令的致...
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