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本发明提供了一种评估运行时3D点云相对于训练模型三维(3D)点云的3D配准姿态匹配度的系统及方法，包括：对运行时3D点云相对于训练模型3D点云的候选姿态匹配度进行评分，包括可视性检查，所述可视性检查包括：(a)接收3D相机光心，(b)接收训...
该专利属于康耐视公司所有，仅供学习研究参考，未经过康耐视公司授权不得商用。

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