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一种基于管道段长度及管道连接器检测的管道内定位装置及定位方法，属于管道测绘技术领域，本发明为解决小径管道检测定位系统定位和定向精度低的难题。主体内由密封空腔组成，从左至右依次安装数据存储单元、数据处理单元、MEMS捷联惯性测量单元和电源模块...该专利属于哈尔滨工程大学;哈尔滨航士科技发展有限公司;上海航士海洋科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工程大学;哈尔滨航士科技发展有限公司;上海航士海洋科技有限公司授权不得商用。