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三自由度球形转子超声电机定子基体及其激励方法，涉及压电超声电机技术领域。本发明是为了解决现有的多自由度旋转型超声电机存在驱动足少、驱动能力不足、结构复杂、难于实现小型化的问题。四个驱动足均匀嵌在金属环的内环，上层压电陶瓷环和下层压电陶瓷环分...
该专利属于哈尔滨工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学授权不得商用。

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