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本发明提供一种多模型自校准扩展卡尔曼滤波方法，步骤如下：一：建立系统基本方程；二：对由式(1)、式(2)和式(3)所组成系统进行线性化处理；三：对系统进行滤波初始化；四：对系统进行时间更新；五：迭代变量更新；六：量测更新；七：进行迭代计算；...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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