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本发明公开了一种改进余弦换道模型的轨迹规划方法，包括步骤：车辆建模，得到车辆二自由度运动微分方程；环境感知模块，用以获取障碍物信息与车辆自身运行状态；轨迹规划模块，包括信息处理和换道模型的建立，用以将环境感知模块所获取的信息处理获得有用数据...
该专利属于江苏大学所有，仅供学习研究参考，未经过江苏大学授权不得商用。

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