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本发明公开了一种自主型水下航行器自适应反演控制方法，用于解决现有自主型水下航行器控制方法控制精度差的技术问题。技术方案是基于AUV的纵倾运动模型，综合应用Lyapunov方法和反演技术设计了非线性自适应跟踪控制器，将得到的压载舱质量作为参考...
该专利属于西北工业大学;西北工业大学深圳研究院所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学;西北工业大学深圳研究院授权不得商用。

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