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本实用新型提供一种二级摆线针齿行星减速器，包括第一级减速器、第二级减速器、第一输出法兰、第二输出法兰、第一输出柱销、第二输出柱销、第一驱动偏心轴和第二驱动偏心轴；所述第一驱动偏心轴和所述第二驱动偏心轴同轴；所述第一输出法兰和所述第一输出柱梢...
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