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本发明公开的一种柔索驱动机器人变刚度弹性关节，由外壳、轴和外圈组成；轴设置于外壳的回转中心，且与外壳固定，外壳与外圈之间为转动副连接；外圈上安装有弹簧片，弹簧片一端与外圈固定，另一端与轴固定；压缩弹簧固定在轴与滑动块之间；滑动块与弹簧片之间...
该专利属于四川大学所有，仅供学习研究参考，未经过四川大学授权不得商用。

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