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本发明的车辆的行驶控制装置即使在执行自动驾驶的情况下，也基于道路环境准确判断是否执行左右转，并在执行左右转时，以适当的行驶轨迹、车辆速度来安全、平稳地进行左右转。在自动驾驶状态下，车辆的行驶控制装置基于本车辆的行驶状态和行驶环境信息来估计从...
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