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本发明涉及一种基于双向卡尔曼滤波的地面姿态处理方法，包含：S1、建立陀螺测量模型；S2、建立星敏感器测量模型；S3、建立陀螺与星敏感器联合定姿的卡尔曼滤波状态方程和量测方程；S4、进行前向卡尔曼滤波递推过程，递推计算前向卡尔曼滤波的估计姿态...
该专利属于上海航天控制技术研究所所有，仅供学习研究参考，未经过上海航天控制技术研究所授权不得商用。

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