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本发明涉及一种2R1T三自由度过约束并联机构，包括运动平台、静平台、第一支链、第二支链以及第三支链，所述运动平台经第一支链、第二支链以及第三支链与静平台连接在一起，从而实现所述运动平台相对静平台的两转动与一平动动作；本发明还涉及一种2R1T...
该专利属于福州大学所有，仅供学习研究参考，未经过福州大学授权不得商用。

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