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本发明公开了一种基于改进的粒子滤波的移动机器人同时定位与地图构建的方法，初始化机器人初始时刻位姿；根据t‑1时刻的位姿信息，得到t时刻先验概率密度函数，生成采样粒子集p；对粒子的权值进行初始化处理；选取重要性概率密度函数，生成新采样粒子集q...
该专利属于哈尔滨工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工程大学授权不得商用。

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