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本发明公开了基于轨迹运动的上肢康复训练方法，包括以下方法步骤：开始轨迹学习，记录下训练者当前的活动轨迹；进行被动控制训练或者主被动控制训练；保存训练过程中的数据。本发明基于轨迹运动的上肢康复训练方法中，训练者可根据运动轨迹进行训练，实现有针...
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