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辅助装置(100)，辅助将具有挠性的插入体(203)相对于被检体插入及拔掉，包括自我追随性评价部(141、142、151、152、161、162、171、172)和判断部(143、153、163、173)。自我追随性评价部评价插入体的插入的...
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