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提供一种铰接式钻机系统，包括手持部分和钻机部分。至少两个执行器提供用于控制钻机部分的至少两轴。导航系统提供用于控制至少两个执行器。在一些实施例中，钻机部分提供工具，该工具适配为用于与患者组织进行交互。钻机部分可改进为包括与执行器连通并且附接...
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