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一种仪器驱动机构，包括：仪器驱动组件(140)，其包括被耦合到第一端部部分的轮的第一集合(136)和被耦合到与所述第一端部部分相对的第二端部部分的轮的第二集合(138)。所述轮的第一集合被配置为接合其中的细长仪器(104)，使得所述轮的第一...
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