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本发明公开了基于旋翼转速的动力学模型辅助惯导的导航方法。首先采集惯导数据和旋翼转速；其次建立多旋翼飞行器气动阻力特性方程和动力学模型方程；然后构建导航系统的状态方程和量测方程；最后采用卡尔曼滤波器对导航系统的状态进行更新并实时输出姿态、速度...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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