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本发明提供了一种具有三自由度的蛇形机械臂主体模块和蛇形机械臂，模块内体嵌套于模块外体中，模块内体与模块外体可在轴向相对运动，实现轴向自由度的伸缩形变。本发明在蛇形机械臂主体模块重量不显著增加的情况下，利用钢丝绳和弹簧的相互作用，在原有主体模...
该专利属于中国科学院自动化研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院自动化研究所授权不得商用。

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