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本发明目的是利用高精度电磁定位仪实时跟踪超声换能器和穿刺针引导前列腺穿刺，并提供一种可计算前列腺穿刺的套件中的超声换能器以及由超声换能器发射的波束的取向；并且可确定这两个轴线的对准或不对准。一旦该轴线对准，超声换能器就可以进行操作并且接触力...
该专利属于北京龙慧珩医疗科技发展有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京龙慧珩医疗科技发展有限公司授权不得商用。

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