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本实用新型提供了一种机器人关节驱动装置，包括驱动机构和机器人关节机构；驱动机构，包括转动装置、螺杆、螺母和液压缸；螺杆一端与转动装置的转子固定连接；螺母设置在螺杆上，还包括用于限制螺母转动，使螺母沿螺杆轴向移动的导向装置；螺母固定连接一活塞...
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