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一种提供用于在如膀胱中所发现的软组织上执行治疗的微创途径的装置和方法。该装置可用于操纵组织，以使得治疗工具可以受控深度插入组织中。...
该专利属于安福拉医药公司所有，仅供学习研究参考，未经过安福拉医药公司授权不得商用。

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