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本发明适用于机械臂技术领域，提供了机械臂旋转关节及其机械臂。上述机械臂旋转关节包括驱动件，还包括第一连接件：连接于驱动件的输出端上，由该输出端带动转动、且用于外接第一连接臂；第二连接件：设置于驱动件本体上，可通过第一连接臂与第一连接件构成桥...
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