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本发明公开了一种针对多项在轨任务的主从优化方法，先根据主层基于该层的目标要求，得到最优沿途点序列；再根据附属层基于主层的沿途点序列，并结合该层的目标要求与理论方程，得到机器人的关节运动；最后附属层将优化结果传递至主层，主层根据其目标要求和附...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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