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本发明公开了一种基于混合鸽群算法的非线性航迹规划方法，属于单无人机技术领域。包括如下内容：确定飞行范围和障碍物；初始化各种参数；用随机区间法生成种群初始状态值；在地图和指南针算子，采用粒子群算法自我学习和社会学习相结合的思想，用带有惯性矩阵...
该专利属于四川大学所有，仅供学习研究参考，未经过四川大学授权不得商用。

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