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本发明公开了一种深海全开放式机械臂结构及其工作方式，包括若干臂及关节，臂包括夹心式压电换能器、套筒和螺栓，套筒为圆环上设置有180°分布的两根梁的结构，圆环中间有沿周向均匀分布的螺纹通孔，螺栓穿过螺纹通孔与夹心式压电换能器中间对应设置的限位...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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