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本发明涉及一种基于ROS和OROCOS的机器人运动规划的执行方法和系统，所述方法包括：通过第一接口接收控制器管理程序的控制指令触发函数的调用指令；响应所述调用指令，从预存的机器人运动规划中选择相应的响应函数；根据选择的响应函数计算控制指令数...
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