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本发明公开了一种用于单自由度柔性末端的机械臂控制算法，该算法首先建立世界坐标系、接触力测量坐标系和运动坐标系，整个系统的柔顺度为机械臂的柔顺度、工具末端的柔顺度以及环境的柔顺度之和；通过系统柔顺度来建立起机械臂末端运动速度和接触力的关系，由...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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