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描述了一种应用电动转向系统的多车轮车辆。运行车辆的方法包括确定车辆正沿直线运行，以及监测与电动转向相关以及车辆动力学相关的参数。第一自对准转矩参数是基于电动转向参数确定的，而第二自对准转矩参数是基于车辆动力学参数确定的。车轮的对准是基于第一...
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