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本发明公开了一种空间六自由度独立可控四旋翼无人飞行器及其控制方法，包括机身、机臂和控制器，四条机臂固定在机身上，机臂末端安装有可多自由度操纵的旋翼短舱系统，旋翼采用中心铰式桨毂，并由电机驱动，可变距、变转速。舵机控制自动倾斜器，实现旋翼总距...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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