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本发明提出了一种基于内部流体压力调节的变刚度柔性仿生鱼模型，包括鱼头部、鱼体和尾鳍，鱼头部内安装有气动动力控制单元；所述鱼体包括四个内部锥形气动肌肉和嵌套式串并联单元，嵌套式串并联单元作为仿生鱼的脊柱和骨架，四个内部锥形气动肌肉分别位于嵌套...
该专利属于哈尔滨工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学授权不得商用。

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