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本发明公开一种机器人用的变刚度关节及其刚度调节方法，变刚度关节包括依次连接的位置调整机构、刚度调整机构和输出连杆机构，刚度调整机构包括支架、三连杆、杠杆、杠杆转动轴及杠杆摆动控制组件，三连杆、杠杆、杠杆转动轴及杠杆摆动控制组件均设于支架内，...
该专利属于华南理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学授权不得商用。

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