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一种基于贴壁式检测车的隧道衬砌裂缝超声波检测系统，所包括：用于附在隧道衬砌表面，并按设定路径移动的贴壁式检测车；用于对检测车进行导航的GPS/INS组合导航模块；用于与地面工作站双向通信的车载通信及传输模块；用于控制检测车移动的运动控制器；...
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