A kind of tunnel lining crack ultrasonic detection system, detection of vehicle based on the wall which is used for tunnel lining is attached to the surface, and by setting the path of mobile wall inspection vehicle; used for navigation GPS/INS navigation module for detecting vehicle; vehicle communication and transmission module for two-way communication with the ground station for detection and control; the mobile vehicle motion controller; for camera device lining surface image; ultrasonic detection module for detecting lining surface and internal cracks on the wall; for post navigation path detection vehicle design and control, and can receive, analyze and display the test data from the test vehicle ground stations; GPS/INS navigation module, vehicle communication and transmission module, motion controller, camera device and ultrasonic detection module are installed on the wall detection On board. The invention has no need of closed traffic, low cost and high precision.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于土木工程中的隧道检测领域,涉及隧道衬砌裂缝检测,具体是一种基于贴壁式检测车的隧道衬砌裂缝超声波检测系统。
技术介绍
随着我国经济的发展,综合国力的日益增强,交通建设得到迅速的发展,而我国山地众多,工程建设中经常需要修建大量的隧道,在长时间使用后,隧道衬砌会出现裂缝、空洞等常见的病害,如果不采取有效的对策,将严重影响隧道的通行安全。目前,国内对隧道衬砌裂缝的检测主要依靠人工检测,一般需要有着丰富经验的技术人员来实施,效率低且可靠度差,技术人员之间的检测结果经常出现不一致的情况。特别是在对隧道顶部进行检测时,一般要利用升降台帮助技术人员进行近距离观察,从而需要封闭交通,不仅费时费力而且安全性差。近年来出现了运用检测车对隧道进行自动检测的方法,但检测车的价格十分昂贵,普及十分困难;检测车上装载的摄像头离衬砌还有一定的距离,得到的图像只能分辨出开度较大的裂缝(一般大于0.2mm),还无法做到和人工检测同样的近距离观测,对衬砌内部的裂缝则无法有效探测。总的来说,目前的隧道衬砌检测技术还十分落后,急需研发价格低、效率高、精度高、不影响交通的隧道衬砌检测设备和方法。用超声波研究物体内部结构的方法开始于上世纪三十年代,如今超声波检测已经发展成为工业检测中应用最为广泛的方法之一。超声波检测有着适应性强、检测灵敏度高、对人体无害、成本较低等特点。在隧道检测中,超声波检测与其他一些检测手段相比能较好的检测出裂缝的深度和分布。但现有的常规检测方法仍然需要人工进行,存在着效率低、成本高等问题。
技术实现思路
为了克服现有隧道衬砌检测方法需要封闭交通且成本高、精度低的不足 ...
【技术保护点】
一种基于贴壁式检测车的隧道衬砌裂缝超声波检测系统,其特征在于:所述超声波检测系统包括:用于附在隧道衬砌表面,并按设定路径移动的贴壁式检测车;用于对检测车进行导航的GPS/INS组合导航模块;用于与地面工作站双向通信,接受工作站的指令信号,并把定位信号、检测信号传给工作站的车载通信及传输模块;用于控制检测车移动的运动控制器;用于拍摄衬砌表面图像的摄像装置;用于探测衬砌表面及内部裂缝的超声波检测模块;用于对贴壁式检测车导航路径进行设计和控制,并能接收、分析和显示检测车传回的检测数据的地面工作站;所述GPS/INS组合导航模块、车载通信及传输模块、运动控制器、摄像装置和超声波检测模块均安装在所述贴壁式检测车上。
【技术特征摘要】
1.一种基于贴壁式检测车的隧道衬砌裂缝超声波检测系统,其特征在于:所述超声波检测系统包括:用于附在隧道衬砌表面,并按设定路径移动的贴壁式检测车;用于对检测车进行导航的GPS/INS组合导航模块;用于与地面工作站双向通信,接受工作站的指令信号,并把定位信号、检测信号传给工作站的车载通信及传输模块;用于控制检测车移动的运动控制器;用于拍摄衬砌表面图像的摄像装置;用于探测衬砌表面及内部裂缝的超声波检测模块;用于对贴壁式检测车导航路径进行设计和控制,并能接收、分析和显示检测车传回的检测数据的地面工作站;所述GPS/INS组合导航模块、车载通信及传输模块、运动控制器、摄像装置和超声波检测模块均安装在所述贴壁式检测车上。2.如权利要求1中所述的基于贴壁式检测车的隧道衬砌裂缝超声波检测系统,其特征在于:所述贴壁式检测车包括旋翼、台架和车轮,所述车辆安装在台架底部,所述台架顶部安装所述旋翼,所述台架上放置所述GPS/INS组合导航模块、车载通信及传输模块、...
【专利技术属性】
技术研发人员:李博,黄嘉伦,周楷峰,金栋,杜时贵,
申请(专利权)人:绍兴文理学院,
类型:发明
国别省市:浙江;33
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