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本发明公开了一种惩罚制动方法，包括：获取模拟量信号；比较模拟量信号与模拟量有效范围的大小；当模拟量信号在模拟量有效范围内、或等于模拟量有效范围的边界值时，控制制动机输出与模拟量信号正相关的连续制动缸压力；当模拟量信号高于模拟量有效范围的最大...
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