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本发明提供了一种基于分层的移动多跳水声网络动态自定位方法，涉及水声通信与水声网络技术领域，将普通节点划分成若干层，并依据每层节点的特点，不同层次的节点采用不同自定位算法，普通节点通过与锚节点及其余邻节点进行通信而完成自定位，获得其位置信息，...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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